清晨4点，耿逸然和安博施的闹钟一同响起。一个小时后，第36届神经信息处理系统大会（NeurIPS 2022）行将开端，作为大会中MyoChallenge挑战赛骰子重定向（Die Reorientation）赛道冠军，这两位来自北京大学信息科学技术学院2020级图灵班的大三学生，行将迎来各自人生中初次在世界尖端会议上的露脸。

　　“仍是很激动和严重的。”2022年12月，该会议在美国举行。北京时刻清晨5点，耿逸然和安博施线分钟的全英文陈述中，他们对参赛计划的完好阐释，将来自世界各地的听众带回2022年的夏天。

　　上一年8月，两人在导师的引荐下了解到，NeurIPS推出了一项竞赛，要求参赛者规划一套人工智能算法，操控仿生灵活手完结随机的抓取、滚动骰子等使命，终究成功率最高、需求肌肉施加力最小的团队取胜。

　　赛事告诉让他们当即振奋起来。两人的导师、北京大学人工智能研讨院助理教授、北京通用人工智能研讨院研讨员杨耀东和核算机学院前沿核算研讨中心助理教授董豪长时刻从事机械臂和灵活手的人工智能与环境交互研讨，在这几位教师的指导下，耿逸然和安博施也一向在学习，怎么在这一范畴成为练习人工智能的“优异教师”。此外，他们在聚集尖端人工智能专家的北京通用人工智能研讨院长时刻与许多优异研讨员一同作业，积累了许多名贵经历。用世界尖端人工智能会议的大赛查验自己，既是绝佳的练兵时机，也是展现学习所得的时机。

　　竞赛发令枪响，耿逸然和安博施的“全速奔驰”开端了。和他们一同协作的，还有相同来自北京通用人工智能研讨院的大学生钟伊凡、吉嘉铭、陈源培等。虽然他们对机械臂的人工智能操控现已相对了解，但这次竞赛中要面临的，是一只天壤之别的“虚拟仿生手”。在电脑屏幕上的模拟器中，这只手“有血有肉”，银灰色的手部骨骼外，覆盖着由赤色线条表明的一束束肌肉，好像实在的手相同，各个关节和每条肌肉亲近联动，“牵一发而动全身”，和常见的只能操控每个独立关节的实体机械手比较，杂乱程度多了不是一点半点。

　　花了大约一周时刻了解仿生灵活手的关节与肌肉之间的联系后，他们开端制定练习这位人工智能“学生”的计划。抓取、滚动骰子，对仿生手来说适当杂乱，他们就将动作拆解，好像体操教练教学员完结一套杂乱的转体、曲体组合动作时，先教各个分化动作，再进一步完结动作组合。好像水族馆扮演的海豚，经过奖赏刻画，人工智能在完结方针动作时，一个适当于小鱼的奖赏函数会对它进行“鼓励”，以促进其更好地“学习”。

　　这些听起来简略的操作，背面是很多分秒必争的尽力。电脑随身携带，耿逸然有时就趁着上课前的10分钟，翻开电脑修正代码。每天面临黑色屏幕上一行行白色字母组成的代码不免单调，但早上醒来翻开头天晚上练习的模型，一个好的试验成果足以让人雀跃。“这个进程就像开盲盒。”安博施介绍，研制的进程没有正确答案，一切都是摸着石头过河，“前一天练习了10个模型，第二天跑完数据可能有8个成果一般、1个欠好、还有1个非常好。每天都很等待，会有更多好的成果。”

　　凭着长时刻打下的根底和竞赛期间的用心，榜首次上传参赛代码，他们就高居首位，跟着之后不断调整计划，也一向处于抢先。但就在挨近竞赛截止日期的一个清晨4点，从睡梦中醒来的耿逸然忽然发现，有其他参赛者的成果超过了他们。他一下就清醒了，套上衣服就冲进近邻宿舍，摇醒了安博施。两个眼睛还没张开的人大脑现已无比清醒，敏捷冲出宿舍，冲进试验室，紧锣密鼓地开端调整计划。

　　10月末，竞赛截止。在之后发布的成果中，在全球10多个国家的40个参赛部队提交的340余份有用计划中，他们的计划位居榜首。

　　在2022年底的学术会议举行前，耿逸然和安博施分工协作，为了他们一同的榜首次英文学术陈述反复推敲，拟定表述办法、写下逐字稿、相互给对方试讲，一向磨到清晨3点。两个小时后，他们的陈述完毕，一位来自瑞士的教授向安博施宣布邀约：“你们的叙述非常好，期望你能够考虑请求我的博士项目。”

　　2023年年头，两位同伴了一年多的同伴再次协作，以一同榜首作者的身份，在2023年世界机器人与自动化大会（ICRA 2023）中，宣布研讨论文《根据端到端可操作性学习的机器人操作结构》。“论文里介绍了咱们探究出的机械臂抓取物件的办法。”比起参与竞赛，日常的学术研讨需求愈加深化的办法探究，经过他们开发的这套办法，机械臂能够经过效果域物体的要害点，如柜子的拉手、锅盖的抓手等，完成摆开柜门、提起锅盖等操作。

　　但竞赛的进程也对他们启示颇多。“之前觉得让灵活手滚动一个骰子很简略，但这次竞赛中运用的仿生灵活手模拟了实在的骨骼和肌肉联系，咱们发现动物的日常动作远比机械精密的多，且不说大脑，动物小脑中就不知有多少咱们还没发现的隐秘。”他们知道，想让人工智能完成更精密的功用，一代代核算机人还有很长的路要走。